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好长时间没更新博客了,主要做一个增强现实的项目用了osg,对osg进行了学习,最近ORB_SLAM的作者出了ORB_SLAM2版本,于是决定把ORB_SLAM学习研究一下,主要对作者源码进行重新封装,采用我自己喜欢的代码规范ROS C++规范,主要OpenCV,PCL基本采用了同样的规范,跟Google的C++规范类似,大家习惯就好。
本人目前采用的开发环境是Windows8.1+VS2013,采用了cmake,考虑了跨平台,会在Ubuntu14.04上面进行测试。
首先对于OSG_SLAM2我进行了简单的修改,适配Window,目前在Windows8.1+VS2013已经测试,具体可见https://github.com/yueying/ORB_SLAM2
注意:目前我在Debug测试会报错,在Release下没有问题,效率没有Ubuntu下高,另外编译较慢,有待优化。

接下来项目准备,跟之前一步步完善视觉里程计一样,首先进行项目框架搭建,参考项目框架搭建
这边搭建与之前类型,具体通过cmake之后,VS2013下项目工程如下:

下面开始我们一步步的slam之旅吧。

具体代码见:https://github.com/yueying/openslam.git

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